CAN Bus Frame Tipleri

Yazıya başlamadan önce CAN Bus temelleri ve mesaj yapısının temellerini incelemek için bu linkte yer alan blog yazısını inceleyebilirisiniz.

CAN Bus hattında kullanılan 4 tip frame (çerçeve, yapı) vardır.

• Data Frame: Data framei, temelde data/veri taşımak için kullanılan ana yapıdır. CAN Bus sistemleri arasında veri transferi için kullanılır. Tek bir data framei üzerinden minimum 1 maksimum 8 byte veri transferi tek seferde gerçekleştirilebilir.
• Remote Frame: Remote frame, veri talep etme frameidir. Remote framede tanımlanan ID CAN Bus ağına basılır. İlgili mesaj paketini barındıran sistem bu ağa ilgili data frameini basar. Remote frame, bir sistemin, bir veriye özellikle ihtiyaç duyduğu zamanda kullanılır.
• Error Frame: SOF ile CRC arasında 6 veya 12 bit boyunca aynı seviye (High/Low, Recessive/Dominant) veri gönderilmesiyle error framei tanımlanmış olur ve hattaki sistemler ilgili framei error frame olarak işaretler. Error frame istemli gönderilen bir frame değildir. Bir sistem bir paketi göndermeye başladıktan sonra bir hata tespit edilirse ilgili frame error frameine çevrilir.
• Overload Frame: CAN Bus peripheralı meşgul olduğu durumlarda hattı meşgul tutmak için overload frame hatta basar. Bu bilgi hattın durdurulması için kullanılır. Günümüzde genellikle kod üzerinden kontrol edilmez. CAN Bus peripheralları bu durumu kendisi tespit eder ve gerektiği kadar hattı meşgulde tutar, sonrasında bırakır.

Kaynaklar

1. https://medium.com/@mohammednumeir13/can-protocol-types-of-can-frames-51c8444176bb
2. https://www.researchgate.net/publication/340883976_Cyberattacks_and_Countermeasures_For_In-Vehicle_Networks/figures?lo=1

STM32F103 Mikrodenetleyici Çevre Birimlerinde Karşılaştığım Bir Problem #STM32Tips

Konunun hikayesinden başlamak gerekirse, STM32F0 ve STM32F1 serisi işlemcilerden oluşan ve CAN Bus üzerinden birbirleri ile haberleşen bir tasarım üzerine çalışıyordum. Her bir kart için CAN Bus bağlantısının yanında bilgisayar bağlantısını da kurmak için USB bağlantısını sisteme dahil etmiştim. Bu tasarım STM32F0 serisi işlemcide CAN Bus ve USB sorunsuz çalıştı.

STM32F1 serisi işlemciyi kullanırken aynı yazılıp mimarisi üzerinden devam ediyordum ancak bir sorun ile karşılaştım. Bir şekilde CAN Bus hattını kullanamıyordum. Problemi araştırmaya başladığımda USB ve CAN Bus'ın birlikte kullanımı ile ilgili başka problem yaşayanların da olduğunu gördüm. Sonrasında kullandığım işlemci olan STM32F103CB'nin datasheetini (Reference Manual RM0008 Rev 21) inceledim. CAN Bus kısmında aşağıdaki gibi bir not olduğunu gördüm.

"In low, medium-, high- and XL-density devices the USB and CAN share a dedicated 512-

byte SRAM memory for data transmission and reception, and so they cannot be used concurrently (the shared SRAM is accessed through CAN and USB exclusively). The USB and CAN can be used in the same application but not at the same time."

Buradan anladığımız CAN Bus ve USB işlemci üzerinde aynı SRAM alanlarını kullanıyor ve bu yüzden her iki çevre birimi birlikte kullanılamıyor. USB'yi kapatıp CAN Bus'ı çalıştırmak veya tam tersi mümkün ancak her ikisi aynı anda asla çalıştırılamıyor. Bu yüzden örnek vermek gerekirse CAN Bus üzerinden alınan bir veriyi USB üzerinden gerçek zamanlı alıp işlemek mümkün değil.

Ek olarak STM32F0 serisi ile bir çok uygulama yapmıştım ve bu yüzden USPDP, USPDM hatlarını direkt konnektöre bağlamıştım. STM32F103CB işlemci kullanırken USBDP hattına 3.3 V'a 1.5 kR pull-up resistor gerekiyormuş.

STM32 USB kullanılan uygulamalarda donanım tasarımı hakkında aşağıdaki doküman yayınlamış. Donanım tarafında yapılması gereken işler tek bir dokümanda bütün işlemci ailesi için verilmiş. Gelecek tasarımlar için işe yarar gibi görünüyor.

Link: https://www.st.com/resource/en/application_note/an4879-introduction-to-usb-hardware-and-pcb-guidelines-using-stm32-mcus-stmicroelectronics.pdf (10.01.2024)

STM32 Serisi İşlemcilerde Timer/Sayaç Modülünü Interrupt/Kesme Modunda Başlatma #STM32Tips

STM32F ve STM32G serisi mikrodenetleyicilerde Device Configurator Tool ve HAL kütüphanesi ile oluşturulan yazılımlarda timer modülleri için gereken ayarlar yapılır. Bu kapsamda timerların prescaler ve counter period gibi seçenekleri ayarlanır. Bunlarla beraber timer interruptları enable edilir.

Bu şekilde konfigürasyon yapıldıktan sonra kod oluşturulur.

Oluşturulan kodda timer başlatılmamış şekilde bir yapı kullanıcıya sunulur. İlgili timerları interrupt modunda başlatmak için aşağıdaki fonksiyon kullanılır. Bu fonksiyonda altı çizili htimX ilgili timerı ifade eder ve X yerine timer numarası yazılır.

HAL_TIM_Base_Start_IT ( &htimX );

Timerlar için yapılan konfigürasyona göre bu fonksiyonun çağrılma yapısı değişiklik gösterir. Auto-Reload edilmiş bir timer için bu fonksiyonu bir defa çalıştırmak yeterlidir.

Belli bir duruma göze özellikle tetiklenecek bir yapı var ise bu fonksiyon her tetiklemede tekrar çağrılır. Şart değil ancak bu modda genellikle auto-reload disable edilmiştir.

Pointer Kavramı | C

Pointer, bir değişkenin bellekteki adresini işaret eden bir C programlama dilindeki özel bir veri türüdür. Başka bir değişkenin bellekteki adresini işaret eden bir pointer tanımlamak, bellekteki verilere erişimi ve değiştirilmesini mümkün kılar. Bu, özellikle büyük ve karmaşık veri yapılarıyla çalışırken çok yararlı olabilir.

Örneğin, bir dizideki elemanları değiştirmek istiyorsak, her elemana ayrı ayrı erişmek zorunda kalmayız. Bunun yerine, dizinin ilk elemanının adresini işaret eden bir pointer kullanabiliriz. Bu şekilde, pointer aracılığıyla bellekteki diğer elemanlara erişebilir ve değiştirebiliriz.

Pointer'ın syntax'ı ise şu şekildedir:

Bu kod parçasında, "veri_tipi" pointer tarafından işaret edilen veri tipini belirtirken, "pointer_ismi" ise pointer'ın kendisi için bir isimdir. Örneğin, bir integer tipinde bir pointer tanımlamak istiyorsak şu şekilde yapabiliriz:

Bu kod parçasında, "ptr" bir integer tipinde bir pointer olarak tanımlanır. Bu pointer, bellekteki bir integer değişkenin adresini işaret edebilir. Pointer'lar, işaret ettikleri bellek adresindeki veriye erişmek için dereference (yıldız) operatörü (*) kullanılır. Bu işlem, pointer'ın adresini izleyen bellek bölgesindeki veriyi gösterir. Örneğin, şöyle bir kod yazabiliriz:

Bu kod parçasında, "x" adlı bir integer değişken tanımlarız ve değer olarak "10" veririz. Daha sonra, "ptr" adlı bir integer pointer tanımlarız ve "x" değişkeninin bellekteki adresini işaret ederiz. Son olarak, "printf" fonksiyonunu kullanarak "ptr" pointer'ının işaret ettiği bellek adresindeki veriyi yazdırırız. Bu durumda, "10" çıktısı verir. Pointer'lar, dinamik bellek yönetimi, fonksiyon parametre geçişi ve işaretçi aritmetiği gibi daha ileri seviye programlama konularında da çok önemlidir. Ancak, temel kullanımlarını anladıktan sonra, bu konulara geçmek daha kolay olacaktır.

Basit bir gösterin olarak aşağıdaki görseli ele alalım. Burada tanımlanan pointer belleğin 2047 numaralı adresindedir. Pointer içerisinde 1001 değerini tutar. Bu noktada bir "ptr" ifadesine "*" operatörü ile eriştiğimizde "*ptr" geri dönüş değeri olarak 50 değerine ulaşırız.

Circular Buffer (Dairesel Buffer)

Gömülü sistemlerde veri toplama, kaydetme veya depolama için çeşitli veri yapıları kullanmak gerekir. Bu uygulamanın tipine göre farklılık gösterebilir. Özellikle gateway ve benzeri projelerde circular buffer tercih edilebilir. RAM kaynağı sınırlı olduğu için en verimli yöntem ile bu kaynağı kullanmak gerekir. FIFO, LIFO şeklinde davranış gösteren farklı veri yapıları vardır. Bu yazı, circular buffer nedir, nasıl çalışır, hangi durumlarda kullanılmalı gibi konular üzerine olacak.

Circular buffer adından da anlaşılacağı gibi hafızayı dairesel bir formatta kabul ederek/soyutlaştırarak hafıza alanını kullanmaya imkan sunan bir veri yapısıdır. Dairesel bufferın özelliklerinden biri veri yazma ile veri okuma indexlerinin bağımsız kontrolüdür. Tüm bufferın boyutu sabittir.

Görsel üzerindeki end()/item n yazma pointerını ifade eder. begin()/item 1 okuma pointerını ifade eder. Okuma ve yazma pointerları birbirine eşit olduğunda buffer empty flagi set olur. Bu bufferın tamamen boş olduğunu ifade eder. Yazma pointerı okuma pointerının bir eksiğine eşit olduğunda ise buffer full flagı set olur. Bu bufferın tamamen dolu olduğunu ifade eder. Bu yapının kullanıldığı yerin gereksinimlerine göre half full gibi farklı seviyeler için de flag tanımlanabilir.

Circular buffer rutin bir çalışma durumunda full durumuna gelmeyecek şekilde kurgulanmalıdır. Bunun için okuma hızı/sıklığı her zaman yazma okuma hızı/sıklığından daha yüksek olmalıdır. Böylece bufferda saklanan verinin belli bir değeri geçmeyeceği garanti edilir. Yine de beklenmedik durumlar ortaya çıkabilir. Bu durumlarda circular bufferlarda farklı stratejiler uygulanabilir. Birincisi üzerine yazma, ikincisi ise bloklama yaklaşımıdır.

Üzerine yazma yaklaşımında circular buffer full olsa bile yeni gelen veri bir sonraki yazma adresine yazılır. Bu durumda bir önceki data kayıp olmuş olur.

İkinci yöntem olan bloklama yaklaşımında da eğer circular buffer full ise yeni gelen veri olsa bile en sondaki veri okunmadan yeni bir yazmaya geçilmez.

Örnek bir repository olarak https://github.com/Roen-Ro/CircularBuffer incelenebilir.

Referanslar:

1. https://www.boost.org/doc/libs/1_78_0/doc/html/circular_buffer.html